Вітаўт разам з Ягайлам даў рашучую бітву немцам пад Танэнбэргам, ці Грунвальдам у Прусіі. Войска рыцараў складалася з 80 тысячаў, войска саюзьнікаў з 150 тысячаў. У бойцы былі і беларускія войскі. Апроч Вітаўта, Ягайлы і магістра Тэўтонскага ордэну, тут быў вядомы чэскі рыцар Жыжка, будучы нацыянальны дзеяч чэскі часу гусіцкіх войнаў. Бітва пачалася зраньня 15-га чэрвеня. Літоўска-Беларускія войскі змагаліся на правым фланзе. Доўга ня мог выявіцца выхад бойкі. Толькі падвечар, дзякуючы націску беларускіх смаленскіх палкоў, немцы пачалі кідаць поле бойкі. Страты немцаў былі вялікія: быў забіты магістар ордэну, а рыцараў была забіта каля 30 тысячаў. Радасьць ад пабеды была вялікая. З гэтай бітвы пачынаецца пералом у змаганьні Літоўска-Беларускага гаспадарства з немцамі. Сілы немцаў слабеюць. У 1466-м годзе нават канчаецца незалежнае істнаваньне Тэўтонскага ордэну; вялікі магістар ордэну з гэтага часу павінен прызнаць сябе васалам Польскага караля і Літоўска-Беларускага гаспадара — Казімера IV.
